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拖拉机自动驾驶技术
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发布时间：2021年11月16日
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拖拉机是常见的农业机械，其可被用作耕地、播种、施肥等农业作业的动力源。拖拉机包括车体、发动机、传动系统、转向系统等部件。转向系统大多为液压驱动，包括转向盘、转向柱、转向油泵、转向油缸、转向油管、转向桥及车轮等。不转向时，转向油泵的液压油通过转向器的中间位流回油箱；当需要转向时，通过方向盘控制转向器转动使之处于工作位，转向油泵的液压油通过转向器的工作位的进油支路流入转向油缸，进而驱动转向桥及轮胎，使拖拉机根据需要调整行驶方向。
为了提高拖拉机的能效，降低操作人员的劳动强度，提高土地的利用效率，自动驾驶拖拉机在现代农业中将得到越来越广泛的应用。在正常工作状态下，拖拉机不需要人工操作，只有在必要情况下，才被切换至人工驾驶模式。因此，拖拉机自动驾驶技术应运而生。一般地，拖拉机自动驾驶系统包括导航装置，其通常包括gnss定位模块、rtk差分基站、通讯模块、角度传感器、电控转向器、航向控制器、导航显示器等。基于差分gnss和实时姿态校正技术完成对作业车辆的精准定位，通过检测实际转向角度，闭环控制作业车辆的动态转向，从而实现轨迹跟踪的目的。
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